La commune de Heinerscheid se situe au nord du Grand-Duché de Luxembourg, au cœur du parc naturel de l’Our et touche aux frontières de la Belgique et de l’Allemagne au lieu-dit « Les Trois Frontières » à Lieler. 
Heinerscheid fait partie de l’espace naturel « Eifel et Ardennes », caractérisé par sa faible densité de population et ses espaces paysagers de grande qualité. 
Avec une superficie de 3.400 ha, elle figure parmi les communes les plus grandes du pays.
Sa topographie est marquée par un dénivellement de 266 mètres entre le plateau avec la plupart des agglomérations (+542 m.) et la vallée de l’Our (+276 m.)
La société "Wandpark Gemeng Hengischt S.A." a aménagé un des premiers parcs éoliens du Luxembourg sur le territoire commual de Heinerscheid.
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